点点屏幕 鹿城街头体验无人环卫车扫大街
夏日午后，骄阳似火，滚滚热浪扑面而来，酷热让负责马路清扫的环卫工人格外难受。
在温州市鹿城区五马街道，当地新引入的多辆无人环卫车，正扮演破解传统清扫痛点的角色。
无人环卫车究竟是如何识别道路上的垃圾，怎样避开行人和车辆，又是怎样开展清扫运行工作的呢？近日，我跟随无人环卫车一同走上街头清扫，感受科技给城市清洁带来的变化。
正在街头作业的无人环卫车。共享联盟·鹿城 徐润格 摄
用半个月学会“认路”
我第一站来到负责五马街道一带清扫的浙江宸士环境科技有限公司，迎面是一块巨大的显示屏，占据了整面墙壁。
屏幕上，由仙途智能公司生产的V3无人环卫车的实时数据不断跳动：清扫路线、剩余电量、扫刷状态、行驶轨迹……工作人员董一飞指着屏幕上的可视化地图告诉我：“黄色是预测轨迹，浅绿色是实时轨迹，紫色是历史轨迹。你看，它现在正沿着预设路线清扫，激光雷达和毫米波摄像头会实时扫描周围环境。”
顺着董一飞手指的方向，记者看到屏幕上一辆辆移动车辆模拟图像清晰可见，通过车辆上的摄像头，前后左右的实景图也同步呈现。
正说着，屏幕上的浅绿色轨迹突然出现波动——一辆电动车从侧方驶入环卫车的安全距离（3米内）。“触发紧急制停了。”董一飞话音未落，环卫车已稳稳停住，待电动车驶离后才开始继续作业。“如果是预测轨迹里的障碍物，它会放缓速度，自动绕开；但如果是实时轨迹里的突发情况，就会立即停止。”他补充道，马路上的隔离栏、路边的石墩、人行道等，都属于原本就存在的障碍物。
过了一会儿，车辆行驶到十字路口时，红灯亮起，它也停下来等待，过了会儿，转弯绿灯亮起后，它开始拐弯继续前行。“它是如何分辨的？”我不禁好奇地问。
“我们用半个月时间，教会无人环卫车‘认路’。”董一飞解释，“在前期对路线进行了详细的绘制和标注，车辆会根据这些信息进行自主导航。”
“那什么时候需要人工干预呢？”我一边继续问，一边凑近屏幕，试图从数据中寻找更多细节。系统显示，这台车以每小时5.46公里的速度前行，与路沿的贴边控制在3厘米以内，任务量还剩39%。“这些数据会同步到云端，帮助我们优化路线和调度。”董一飞说着，调出前一日的清扫报告：里程数、作业时长、垃圾分布……一项项数据清晰如账本。
记者体验远程指挥无人环卫车。 共享联盟·鹿城 徐润格 摄
连接显示屏的是一台电脑。“碰到意外突发情况，或者续航不足、污水箱容量超出警戒线时，它还会自动弹窗提醒。”我坐到电脑前，想着碰到紧急情况时，能否“帮”它一把，可等了10多分钟，没有等到出手的机会。“这个操作后台，更多是起到监控作用。”董一飞笑着扬了扬手中的手机，“其实绝大多数弹窗，无人环卫车都会自行处理，我们只要通过手机APP发出指令，它就会乖乖完成任务，并在电量耗尽前回来。”
狂风暴雨中稳定作业
马路上，无人环卫车究竟是怎样开展工作的呢？带着这份好奇，我离开监控中心，前往无人环卫车作业的百里东路一探究竟。眼前，长4.08米、宽1.49米、高2.19米，看起来圆润饱满、憨态可掬的无人环卫车，宛如一个可爱的“小胖子”，正稳稳当当地沿着马路边缘前行作业：边刷轻盈而迅速地转动着，将散落在路面各处的落叶和纸屑快速聚拢到一块儿；紧接着，吸盘精准无误地将垃圾迅速扫入垃圾箱内。
在清扫作业推进的过程中，边刷不可避免地扬起些许灰尘。此时车上喷洒而出的清水及时发挥作用，将扬起的灰尘牢牢压制，有效减少了二次扬尘污染。而冲洗路面后产生的污水、泥浆以及垃圾混合物，也会通过吸盘顺畅地吸入污水箱内。
令我印象深刻的是它的“避障逻辑”：始终与前方车流保持一定距离，遇到前方车辆速度放缓，它会也跟着放慢速度；遇到路旁凸出的护栏，它会绕行后继续清扫，绝不遗漏任何角落。
扫完路边的路面，无人环卫车清扫路中间的路面。此时，原来烈日当空的天气骤变，一场暴雨突如其来，我下意识地躲到附近的公交站台，狂风裹挟着暴雨袭来。强降雨对户外作业是不小的挑战，但这丝毫未干扰到无人环卫车地运行，它持续稳定地执行清扫指令。
抬手指向车流中穿梭的无人环卫车，正在路边检查排水情况的五马街道城市管理服务中心主任黄莉闵感慨说：“在过去，环卫工人在车流中清扫作业，以及在恶劣天气条件下开展工作，我们很担心他们的人身安全。如今，有了无人环卫车，这份担心终于可以放下了。”她还提到，像凌晨时段、中午高温时段，无人环卫车能够在环卫工人休息的“空档期”进行作业。
“路边许多落叶被雨水打落了，我想让它去清扫前方的落叶区，只需在地图上点选，你也可以试试看。”董一飞掏出手机，打开APP，屏幕上立即跳出控制界面：电源开关、硬件调试、实时监控、定制任务……我接过手机，按照他的指示操作，环卫车立即调整方向，朝目标区域驶去。
期待驾驶能更“聪明”
置身于无人环卫车内，究竟会是一种怎样独特的感受呢？雨刚停，地面还残留着些许水渍，在征得董一飞的同意后，我进入了无人环卫车的驾驶室。
和宽敞的汽车驾驶室相比，这里内部空间略小，让人稍感局促。左手侧，一块显示屏安静地立在那里，上面显示的操作界面与监控中心如出一辙，各种数据和图标清晰可见。显示屏一旁，是自动驾驶和手动驾驶的切换键。处于自动驾驶模式的环卫车，方向盘纹丝不动。由于车辆要靠近路边进行清扫作业，时不时就会有电瓶车从旁边经过。每遇到这种情况，环卫车会突然急停。我坐在车内，身体随着车辆的急停猛地前倾，又迅速弹回，没一会儿，就感觉脑袋晕乎乎的，仿佛坐上了一条不停摇晃的小船，我连忙“逃”了出来。
“怎么车辆反应这么敏感？驾驶室里坐着有些难受。”我不禁吐槽。
“现在我们设计的安全距离相对较大，一旦有车辆靠近就会马上紧急制动，给人的感觉就是反应特别敏感，我们正在加紧改进。”董一飞说。后续在遇到复杂路况时，无人环卫车将通过主动降低车速的方式，合理缩减安全距离，以此来保障清扫效果。
适合背街小巷作业的迷你无人环卫车。共享联盟·鹿城 徐润格 摄
至于驾驶室的不适感，董一飞则解释，无人驾驶是未来趋势，因此驾驶室在设计上就没有过多考虑人体舒适度。“主要是考虑到在一些复杂场景下，如道路被违停车辆完全堵塞、需要临时调派到无高精度地图区域作业等情况。手动驾驶模式可以作为有效补充，确保车辆的安全行驶和作业。”
或许是因为雨后地面湿滑，我注意到，部分路段，无人环卫车扫过时，仍有漏网垃圾。“我们正在开发比对功能，通过呈现清扫前后照片，实时反馈清扫效果。”董一飞介绍，对于无人环卫车的自主分析判断能力，他们也在想办法持续提升。
在董一飞看来，虽然现在的无人环卫车仍有许多不足，但其发展趋势已经难以阻挡。仙途智能公司生产的无人环卫车已在全球20多个城市落地，累计驾驶里程超过1500多万公里。宸士环境科技公司负责人陈均忠则告诉我，他们已与北京智行者科技股份有限公司联合设立合资企业，双方计划充分整合智能驾驶核心技术与产业资源优势，深度赋能温州交通、环卫、智慧出行等场景。
